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堆垛机是立体仓库中的主要起重运输设备。是随立体仓库发展起来的专用起重机械设备。
运用这种设备的仓库最高可达40m。大多数在10～25m之间。堆垛机的主要用途是在立体仓库的巷道间来回穿梭运行。
第一部分、堆垛机入库原则
一.入口处理：
入口处理在托盘/料箱在入口入库时，经过读码器，系统判断两件事情：
a.托盘/料箱条码是否有任务，如果没任务，就近剔出口剔除;
b.查看该条码是否在立库货架的某个货位上，如果不在，说明可以正常入库；
如果在，可能有两种情况：
1.该条码确实在货架上存在，是人为打印重复条码导致；这种情况不允许入库,就近剔出口剔除；
2.有可能该条码在对应货位的堆垛机上出过库，但是当时是堆垛机出了故障没有给出库完成报告，人为的把东西取出来，这时候，虽然条码仍然在货架上，但是该货位的状态应该是“出库中”，这种情况我们就可以人为当时这个条码已经确定出过库了，就把那个货位释放，同时允许其继续入库；
二.进入堆垛机入库站台前处理：
进入堆垛机入口前最近的那个读码器，系统给托盘/料箱分配去哪一台堆垛机(不分配具体货位，只是指示去那个堆垛机)；
分配原则：
1.总原则是N台堆垛机轮流分配;
2.在分配的那个时刻，在轮流分配的基础上把当时发生故障的堆垛机的优先级放到最低(除非所有堆垛机都有故障，才有可能分配到)；
3.对于快爆仓的(即两侧货架快满的)那些堆垛机(比如可用货位很少，只有不到40个)，对于这类堆垛机，把入库优先级降到第二低；而且如果所有的堆垛机都全部快爆仓了，那就取消轮流原则，那个可用货位多，就分配给谁；因为这时候货位紧张是最主要矛盾，爆仓危险很大了，已经顾不上轮流分配的运作效率问题了；
4.把入库站台上已经有货物的堆垛机的优先级设置为次第三低(这样优先入库站台上为空的堆垛机入库，降低入库站台上有多个托盘/料箱的概率，防止入口被堵）；
三.到达入库站台处理
托盘/料箱到达入库站台，系统将条码位置记录下来，同时通过Socket给对应的堆垛机控制系统一个消息，提醒堆垛机动作；如果条码到达的位置不一致，系统提醒条码应该去那里，实际却到了那里，也不做任何其他处理；
四.堆垛机入库：
堆垛机接收到输送机系统发送的提醒信息，搜索满足条件的任务,因为入库站台上有条码，所以必须要动作，否者入库站台要被堵住； 正常流程：条码有入库任务，堆垛机分配货位：
分配原则：
1.根据货架的每一个货位长度和高度,堆垛机的横向速度/横向速度，入库口的坐标(未必是(1,1),可能在中间)等条件获取从入库口到可用的货位中运行时间最少的那个货位作为分配货位；
2.如果货位满，就分配就近的出库站台；货位分配后，系统立马给堆垛机发送入库动作命令；
可能出现的异常流程：
条码异常：
a.条码未读取,系统生成1个特殊条码的入库任务，从入库站到到出库站台(不入库)，每个堆垛机的入库读不到条码时生成的特殊条码都不一样，以防止混淆；
b.条码和库存中某个条码重复，由于各个货位上的条码的唯一性，这个条码也要变成一个特殊条码，从入库站台到出库站台(不入库)；
c.条码和其他正在工作的堆垛机操作的条码重复，也要将该条码设置成一个特殊条码，从入库站台到出库站台(不入库)；
对于上面这3种异常，为什么要把真实条码变成一个条码进行操作，因为条码作为堆垛机任务调用的一个非常关键的识别信息，为了避免数据矛盾，从而把后续矛盾的条码设置成特殊值，把不同条码的物件区分出来；
出库站台卡住:
如果出库站台暂时卡住(机械故障，或者主线堵死)，出库站台的托盘/料箱停在出库站台暂时无法离开，这时候，对于从入库站台直接到出库站台的任务,因为出库站台堵住，系统会把入库站台的托盘/料箱暂时入库到货架里面，等出库站台什么时候可用了，再立马出库；
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